Ракета имеет кумулятивную боевую часть (калибр 103 мм), однокамерный ракетный двигатель, работающий сначала в стартовом, затем в маршевом режиме, бортовую аппаратуру системы управления, трассер инфракрасного свечения, катушку с проводом и раскрывающееся в полете крестообразное крыло. Система управления - полуавтоматическая с инфракрасной аппаратурой сопровождения ракеты и передачей команд по проводам.
С 1983 г. пусковые установки ПТУР "Милан" оснащаются тепловизионным прицелом "Мира-2". Завершается разработка модернизированной ПТУР "Милан-2", которая будет иметь новую боевую часть с более высокой бронепробиваемостью.