В состав комплекса (невсепогодный вариант) входят зенитная управляемая ракета, пусковое устройство, блок наведения, блок выбора сектора стрельбы и источник электропитания. ЗУР "Рапира" - одноступенчатая, выполнена по нормальной аэродинамической схеме. Наведение ракеты на цель производится с помощью радиокомандной системы.
Пусковое устройство представляет собой полуприцеп, на котором размещаются пусковая установка с четырьмя направляющими, РЛС обнаружения воздушных целей с дальностью действия 16 км вычислительное устройство и передатчик команд наведения. Для обеспечения работы комплекса в сложных метеоусловиях и в любое время суток в его состав добавляется РЛС сопровождения цели и ракеты, размещаемая на полуприцепе.
Разработан самоходный ЗРК "Рапира", в котором все оборудование размещено на одном гусеничном шасси (невсепогодный вариант) или на двух гусеничных шасси (всепогодный вариант)