Эффективность торпедного оружия во многом определяется скоростью и дальностью его хода, которые в свою очередь зависят от совершенства ЭСУ торпед.
Приоритет в создании первого торпедного двигателя, как и первой торпеды, принадлежит России. Двигатель, разработанный И. Ф. Александровским, представлял собой поршневую машину, преобразующую энергию сжатого воздуха в работу вращения гребных винтов. Торпеда, предложенная двумя годами позже англичанином Уайтхедом, практически не содержала новых технических идей.
С появлением первых образцов торпед отмечается значительная активизация исследований во многих странах мира с целью отыскания приемлемых проектов автономных силовых установок. Так, в проекте лейтенанта ВМС США Холла и Е. Пекка в качестве рабочего тела применялся пар, который получали из горячей воды. Вода, нагретая до 200...230°С, при давлении 25 атм (25,2×105 Па) заливалась в теплоизолированный отсек торпеды перед выстрелом, что обеспечивало ее боеспособность в течение 40...60 мин.
В 80-х годах прошлого столетия генерал Бердан запатентовал устройство торпеды с газотурбинной ЭСУ, работающей на твердом топливе. Недостаточный уровень технологии того времени не позволил довести проект до практического применения.
Оригинальный проект торпеды предложил в 1870 г. А. Ховелл (США). Энергоемкость ЭСУ торпеды определялась энергией вращающегося с большой скоростью (960 об/мин) маховика массой 44 кг, что давало возможность аккумулировать запас энергии, позволяющий развивать торпеде максимальную скорость до 24 уз (44,5 км/ч) при дальности 200 ярдов (182,8 м).
Однако преимущества в удобстве обращения оставались за торпедой Уайтхеда.
Переломным событием в совершенствовании торпедного двигателя стала разработка в 1899 - 1902 гг. лейтенантом русского флота И. И. Назаровым подогревательного аппарата. В результате энергоемкость торпед возросла в 3 раза.
В 1910 - 1912 гг. подогревательный аппарат был усовершенствован и фактически стал парогазогенератором. В него впрыскивалась вода и керосин, и образующийся при этом парогаз приводил в действие поршневой двигатель. Такое решение было настолько удачным, что именно тепловые торпеды с использованием в качестве окислителя воздуха оставались основным морским оружием в первой и второй мировых войнах.