В состав ракетного комплекса входят ракета "Першинг-1А" и комплект наземного оборудования, размещенные на полуприцепе и трех автомобилях.
Ракета "Першинг-1А" представляет собой двухступенчатую баллистическую ракету с двигателями на твердом топливе, инерциальной системой наведения и отделяемой в полете ядерной головной частью.
В состав наземного оборудования ракетного комплекса входит: пусковая установка, включающая быстродействующий установщик, на стреле которого транспортируется ракета (без головной части), стартовый стол, кабель-мачту и контейнер для головной части.
В 1983 г. на вооружение поступил ракетный комплекс "Першинг-2" с дальностью стрельбы до 1800 км и качественно новой головной частью, оснащенной системой наведения на цель на конечном участке траектории по радиолокационной карте местности. По заявлению американских специалистов, точность стрельбы ракеты "Першинг-2" повышена примерно в 10 раз.