Особое место в системе вооруженных сил Московского государства занимали казаки.
В результате все усиливающейся феодальной эксплуатации многие крестьяне и посадские бежали на юг, в степи. На р. Дон и его притоках, а во второй половине XVI века и на реках Волга и Урал скапливалось вольное население, получившее название "казаки", т. е. вольные люди. Казачество, пополняемое все время беглыми крестьянами и холопами, вскоре сложилось в вольные казачьи общины, управляемые выборными должностными лицами, - атаманами, есаулами, сотниками. Главным занятием казаков были охота и рыбная ловля.
Вольные казаки, находившиеся на южных степных границах Русского государства, вели непрерывную борьбу с турками и татарами. Московское правительство поддерживало казаков, так как они охраняли юго-восточные границы страны, снабжало их хлебом, боеприпасами и денежным жалованьем. Но оно одновременно стремилось контролировать их, так как казаки, особенно недавно бежавшие от помещичьего гнета, были еще полны ненависти к боярско-дворянскому строю. Опорой московского правительства в казачьей среде были зажиточные, "матерые" казаки, из которых обычно выбиралась и казачья старшина. Вольные казаки упоминаются на государственной службе с середины XVI века. Наиболее ранние указания об участии казаков в боевых действиях русских войск относятся к 1444 г.*.
* (Соловьев, История России с древнейших времен, книга 1, т. IV, изд. HI. стр. 1064, 1217.)
На Среднем и Нижнем Дону к концу XVII века прочно сложилось наиболее старое "Всевеликое Войско Донское". Низовое донское казачество, старое, зажиточное, из которого выходила и казачья старшина, держалось московской ориентации. Верховое казачество, недавние беглецы из Москвы, так называемая казачья "гиль", готово было участвовать в крестьянском восстании и даже возглавить его. Из казачества вышло и большинство вождей крестьянских восстаний - Степан Разин, Булавин, Пугачев. Число донских казаков к концу XVII века составляло примерно 14 000 сабель.
На р. Урал сформировалось яицкое казачье войско; на реках Нижняя Волга и Терек - волжские и гребенские, или терские, казаки. Яицких казаков было около 3000 человек, волжских и гребенских около 2500.
По среднему течению р. Северный Донец во второй половине XVII века образовались поселения "слободских казаков". Это были люди, бежавшие из Украины от гнета польских панов еще до присоединения ее к Московскому государству. Всего слободских казаков было 5 полков, около 5000 сабель.
На Левобережной Украине, в современных Черниговской и Полтавской областях, и на небольшой части правого берега р. Днепр размещались украинские казаки во главе с выборным гетманом. Украинские казаки, в отличие от донских, яицких и других казаков, селились вперемежку с крестьянским и посадским населением. Их старшина к концу XVII века завладела уже большими поместьями, превратив посполитых (крестьян) в крепостных, и оторвалась от казачьей массы. Вся власть на Украине находилась в руках гетмана и казачьей старшины, стремившихся превратить свои привилегии в наследственные, эксплуатировать не только крестьян, но даже и казаков. Это вызывало протест закабаленного посполитства и рядовой массы казаков. Всего украинских казаков было до 50 000 сабель. Организационно они состояли из 34 "городовых", поселенных полков; 3 конных "охочих" полков и пеших полков "сердюков", набираемых из добровольцев и получавших содержание из гетманской казны; войска Запорожского, во главе которого стоял выборный кошевой атаман.
На особом положении были "городовые казаки". Они несли охрану южных и юго-восточных границ государства от татарских набегов. "Городовые казаки" набирались государством, они получали от него за службу землю и содержание. Их было около 5000 человек.
Все казаки сами добывали себе оружие. Обычно казак имел саблю, пику, мушкет, пистолеты. Но были и такие казаки, которые не имели огнестрельного оружия и заменяли его луком.
Жизнь в непосредственной близости от хищных татар, в обстановке беспрерывной "малой войны" и постоянной опасности вырабатывала из казаков воинов, замечательных своей храбростью, ловкостью, виртуозным владением оружием, выносливостью и способностью к быстрым передвижениям. Казаки были незаменимы при ведении "малой войны", разведки, охранения и внезапных нападений. Но они не знали и не употребляли сомкнутого строя и по своей организации, подготовке и вооружению не были способны к открытому бою с регулярными войсками. Казаки были чрезвычайно ценным дополнением регулярных войск, но не могли их заменить.
В поход казаки не могли выступить в полном составе, так как необходима была постоянная охрана их станиц от набегов татар. Поэтому обычно в поход шла лишь половина казаков, способных носить оружие.
В период, предшествовавший петровским реформам, и во время Северной войны в состав русских вооруженных сил входят отряды иррегулярной конницы башкир, мещеряков и казанских татар.
Эта конница в общем обладала теми же свойствами, какими обладали и казаки. Но она была значительно хуже их вооружена и за редким исключением не имела огнестрельного оружия. Поэтому ее боевая ценность была ниже.